RS 6 perfomance mudelite ajalugu sai alugse 1996. aastal C4 põlvkonna Audi S6 plus-iga. Siis sai quattro GmbH (nüüd Audi Sport GmbH), mis oli algselt 1983. aastast alates kõrgekvaliteediliste lisaseadmete tarnija ja millele 1995. aastast alates tehti ülesandeks sõidukite kohandamise programm, uue fookuse. Pärast Audi Avant RS2 edu oli eesmärk luua uus, suurema võimsuse ja suurema sõidudünaamikaga mudel. Audi S6 V8 pakkus selle eesmärgi saavutamiseks ideaalse aluse.

S6 plus jaoks arendas Audi Neckarsulmis asuv mootorite arendusüksus välja 4,2-liitrise V8 mootori võimsama versiooni, mis andis jõudu tavalisele Audi S6-le. Mootori võimsust suurendati 290 hj-lt 326 hj-ni, ületades sellega isegi Audi Avant RS2. Auto sai suuremad esipidurid, kuuekäigulise käigukasti, mille kolmandast käigust ülespoole on lühemad ülekanded, ja jäigema vedrustuse. Mõlemad teljed said 17-tollised veljed koos 255 rehvidega. Sisekujundus oli valdavalt must. Tollane quattro GmbH lisas käigukangi nupule ja spidomeetri numbrite sinise, halli või valge värvi aktsendid, sealhulgas skaala, mis ulatus kuni 300 km/h. Oma stendiga Genfi rahvusvahelisel
autonäitusel tutvustas quattro GmbH oma esimest sõidukit avalikkusele 1996. aastal. Selle 15 kuu jooksul, mil S6 plus oli saadaval, ehitati kokku 855 Avant ja 97 sedaani.

Esimene tõeline RS-mudel avaldati quattro GmbH poolt 1999. aastal ning selleks oli RS4 Avant. Võrreldes Audi S4-ga tuli see turule laiendatud kere ja Cosworthiga koostöös välja töötatud mootoriga, mille võimsus oli toona muljetavaldav - 381 hj. Alates 2000. aasta algusest sai Audi RS4 Avant - mida reklaamiti ja müüdi Audi RS4 ja erimudelina Audi RS4 Sport - Audi A4 B5-seeria uueks lipulaevaks. Ja absoluutse müügihitina ostsid väga entusiastlikud ja rahulolevad ostjad planeeritud 3000 ühiku asemel veidi üle 6000 Audi RS4 Avant mudeli. Ideid edasiste suure võimsusega mudelite jaoks oli quattro GmbH-l juba piisavalt - RS4-i järkjärguline väljalangemine vabastas Neckarsulmis ka võimsusi uue mudeli arendamiseks ja tootmiseks. 2002. aastal ei tulnud välja otsest järeltulijat - järgmine RS 4 tuli müügile alles 2005. aastal - selle asemel oli RS 6 omamoodi "suur vend", mis põhines C5-põlvkonna A6-l.

Limiteeritud seeria erimudel RS 6 Avant plus nägi ka S6 plus'ist tuttava "plus" jõudlusmärgi tagasipöördumist. Optimeeritud mootori juhtimismoodul pikendas pöördemomendikõverat, mille tulemuseks oli suurem võimsus. Mootori võimsus tõusis 30 hj võrra 480 hj-ni. Mootori optimaalse jahutuse tagamiseks uuendati ka jahutussüsteemi.

Eriliseks tegi selle see, et see oli esimene Audi, mis sõitis ametlikult kiiremini kui 250 km/h. Tollal oli RS 6 plus tippkiirusega 280 km/h kiireim sportauto. Perforeeritud pidurikettad, sportlik väljalaskesüsteem ja DRC-vedrustus kuulusid nüüd standardvarustusse. Seda väljaannet iseloomustasid 19-tollised veljed ja spetsiaalsed värvide/sisustuse kombinatsioonid. Audi piiras tootmist 999 Avantiga. Stephan Reil, Audi AG Neckarsulmi tehnilise arengu juht, meenutab: "480 hj võimsusega oli RS 6 Avant plus oma segmendi tipus. Kuid teisest küljest pidi see auto olema hunt lambanahas, mis võitis inimesi alatoonilisusega.”

C6-põlvkonna plus variant tuli turule 2010. aastal ja seda oli piiratud 500 eksemplariga. Erinevalt oma eelkäijast ei olnud sellel lisajõudu, V10 mootoril jäi 580 PS; kuid selle tippkiirus on nüüd 303 km. Ainus kiirem Audi oli sel ajal R8.

C7-põlvkonna puhul sai "plus" "performance" - 2016. aastal tutvustati esmakordselt Audi RS 6 Avant ja RS 7 Sportback performance. Veidi kohendatud mootoriga tõusis võimsus 605 hj-ni, mis on 45 hj rohkem kui baasmudelil. Overboost-funktsioon tõstis lühiajaliselt pöördemomendi 750 Nm-ni "dünaamilises" sõidurežiimis. Sõltuvalt varustusest oli tippkiirus piiratud 250, 280 või 305 km/h. 0 - 100 km/h läbis auto 0,2 sekundit (3,7 s) ja 200 km/h koguni 1,4 sekundit kiiremini. Kahekümne ühe tollised veljed kuulusid nüüd standardvarustuses.

Uus RS 6 Avant performance ja RS 7 Sportback performance C8-põlvkonnas jätkavad Audi Spordi pikaajalist plus ja performance mudelite strateegiat. Siiani on mudelid endiselt varustatud nelikveosüsteemi ja suurema võimsusega V8-mootoriga. Võimas 4,0-liitrine V8-biturbomootor TFSI on nüüd võimsusega 463 kW ja maksimaalse pöördemomendi 850 Nm (kombineeritud kütusekulu l/100 km: 12,7 - 12,1 (18,5 - 19,4 US mpg) (WLTP); kombineeritud CO2-heitmed g/km: 289 - 272 (465,1 - 437,7 g/mi) (WLTP)).
Esmakordselt kasutatud Audi RS2 puhul, on mudelite tunnusmärgiks endiselt punane romb. Ka interjöör kordab originaali. Performance mudelite puhul saavad kliendid valida tahhomeetri ja spidomeetri jaoks valge tausta - see on austusavaldus Audi Avant RS2-le aastast 1994 ja Audi S6 plus'ile aastast 1996, mis olid varustatud valgete analoognäidikutega.

"Me oleme Audi Sport GmbH-s olnud 40 aastat väga edukad selles, mida me teeme," ütleb Steffen Bamberger, Audi Sport GmbH tehnilise arenduse juht: "Nüüd viime oma DNA, st selle, mis meid eristab teistest, põneva tuleviku poole." Bambergeri sõnul eristavad praeguseid mudeleid RS 6 performance ja RS 7 performance ning nende tavaversioonide mudeleid vastavatest baasmudelitest mõned põhielemendid: nende iseloomulik välis- ja sisekujundus, nende piki- ja külgsuunaline dünaamika ning nende heli. Need elemendid on ka elektriajastul jätkuvalt eristavad tunnused. Siia kuulub ka baasmudelist sportlike lisadetailide ja suuremate veljedega eristuv välisdisain. Interjööris kasutatakse üha enam erilise väljanägemisega jätkusuutlikke materjale.

Veelgi enam, ka interjööri ja väliskuju viimistletakse veelgi, et need eristuksid selgelt baasmudelist ja tekitaksid emotsionaalsust.

Bamberger täpsustab: "Püüame oma elektriautodest võimalikult palju välja võtta, et RS-mudelite DNA-d elektrilisse tulevikku transportida." Elektriautode dünaamiline valik hõlmab kõike alates väga mugavast ja igapäevaseks kasutamiseks sobivast kuni uskumatult sportliku ja agiilse autoni, lisab Bamberger. "Üks on kindel," lõpetab Bamberger: "RS-mudelid pakuvad juhtidele elektrifitseerituna endiselt suurt rõõmu rooli taga.”